水中挖土机挖淤泥

近年来,海洋探索和海洋开发引起了世界各国的高度重视。水下机器人在海洋环境监测、海洋矿产的勘探和开采、海洋石油工程等领域得到了广泛的应用。现在人们不仅需要水下机器人能够完成观察监测等任务,而且需要水下机器人能完成一些更为复杂的操作任务,如设备安装、检修、采样等。其中水下挖掘是最为典型的作业之一,水下挖掘被广泛应用于水下考古、水下矿产勘探开采、海底地质采样、水下石油管线的敷设和检修等作业,具有重要的实际意义。同常见的水下机器人相比,水下挖掘机器人的特点是带有挖掘操作机构。该机器人系统的运动平台和操作机构受到海水的阻力和浮力等作用,铲斗(或抓斗)挖掘过程中受到海底土壤的阻力,同时操作机构同平台之间又存在着复杂的相互耦合。